Die Michaelskirche von Fürstenberg war ursprünglich eine Kapelle. Sie wurde in den verschiedenen Baustilarten ab dem 12. Jahrhundert errichtet. Den romanischen Baustil kann man noch an den Rundbögen der Fenster, an dem Chor und an Teilen des Mauerwerks der Längswände des Kirchenschiffs erkennen.

Das Südportal und die südlichen Fenster stammen aus der Gotik. Die Kirche wurde Johannes dem Täufer geweiht. Dieser galt als Schutzpatron von Fürstenberg.

Die Kirche, die früher katholisch war, ging mit der Reformation ins Evangelische über. 1557 wurde die erste Waldeckische Kirchenordnung festgelegt.

Die Kanzel wurde 1584 von Jost Schilling (Immighausen) angefertigt und von den Herren von Eppe gestiftet. Im Altarraum kann man heute noch auf einigen Bänken eingravierte Namen finden. Diese Bänke im Altarraum konnten die Bürger käuflich erwerben. So gehörten z. B. Johannes von Eppe 1584 oder Florenz Anton von Eppe 1715 zu den Besitzern.

Im 30jährigen Krieg wurde die Kirche beschossen und schwer beschädigt. Wahrscheinlich wurde dabei der mittlere Teil, der Chor und der jetzige Altarraum zerstört. Nach 1660 wurde die Kirche nur notdürftig wieder aufgebaut. Erst zwischen 1690 und 1700 erfolgte ein Neuaufbau. Das Kirchenschiff erhielt eine Decke aus Eichenbalken. An der Nordseite wurde ein freistehender Turm aus Holz errichtet.

Der Altar wurde 1693 vom waldeckischen Barock-Bildschnitzer Josias Wolrat Brützel angefertigt. Das große Altarbild stellt Jesus mit seinen Jüngern beim Abendmahl dar.

1750 wurde die erste Orgel von Johannes Henkemann aus Medebach gebaut. 1767 wurden größere Reparaturarbeiten an der Kirche ausgeführt.

1829 stürzte der freistehende Holzturm ein. An seine Stelle baute man an die nördliche Giebelwand einen Steinturm. Dieser wurde von Zimmermeister G. Vesper aus Münden errichtet.

1839 stürzte der Südgiebel ein und wurde im selben Jahr wieder aufgebaut.

1955 begann man mit der Kirchensanierung. Das Kirchendach wurde erneuert. Die Fensterscheiben wurden durch Buntglas ersetzt. Das Gestühl wurde erneuert und die Orgel renoviert. Im Westen war früher ein Eingang für die Kirchenbesucher aus Rhadern. Diese „Rhadersche Tür“ war schon vor dem Jahr 1300 angelegt worden. Bei der Sanierung wurde sie 1957 zugemauert.

Im Jahr 1974 wurde der beschädigte Hahn gegen einen vergoldeten ausgetauscht.

1977 wurde ein elektrischer Antrieb für das Geläut eingerichtet und der Turm innen renoviert. Es wurde wieder ein Durchbruch vom Turm zum Altarraum geschaffen.